机械臂笛卡尔轨迹规划

在笛卡尔空间先进行路径和速度规划，行进过程中机械臂根据路径和速度规划结果实时计算笛卡尔坐标系下插补点，接着通过运动学逆解将笛卡尔坐标系下插补点转换到关节坐标系下坐标，最后发送给伺服系统执行。

力/视觉伺服控制

力控制构造了人机共融的环境，让机器人安全地与人协同工作。视觉伺服控制将传统视觉和伺服技术进行结合，弥补了传统开环视觉引导技术无法适应高精度场景的需求，进一步拓展机器人应用的范围。